说明:
HXP系列六轴并联机器人系统主要用于高精度的六自由度调整,尤其适合于空间精密对位、微小器件加工和装配、光通信器件调芯、晶片检验等场合。
机械主体采用六个推杆+双虎克铰结构,具有刚性强、重复定位精度高、可任意位置安装等特点。推杆采用绝对定位型电机驱动,失电后保持位置信息,重启后无需归零。电机驱动系统采用标准工业总线EtherCAT进行通信,可靠性高、通信效率高,兼容市场上主流运动控制系统。
控制系统与软件支持各种欧拉角空间变换制式、支持机器人运行空间坐标系管理(包括世界坐标系、工件坐标系(64组)、机器人安装坐标系、机器人驱动坐标系、机器人工具坐标系(64组)的设置和转换)、支持载荷模拟、具有机器人空间校准功能、支持3D姿态仿真模拟、示教方案等功能。提供二次开发包,可以根据实际应用,整合成系统设备。
命名规则:
HXP系列六轴并联机器技术规格:(本系列产品为设计规格,技术指标以最终发布内容为准)
机器人参数
机器人型号 |
HXP-824A |
行程X、Y(mm)* |
±34 |
行程Z(mm)* |
±15 |
行程θx、θy(°)* |
±11 |
行程θZ(°)* |
±25 |
推杆分辨率(μm) |
0.25 |
最小位移X、Y(μm)** |
1 |
最小位移Z(μm)** |
0.5 |
最小位移θx、θy、θz(μrad)** |
12 |
回程X、Y(μm)** |
3 |
回程Z(μm)** |
1 |
回程θx、θy(μrad)** |
20 |
回程θz(μrad)** |
25 |
单项重复精度X、Y(μm)** |
±0.5 |
单项重复精度Z(μm)** |
±0.3 |
单项重复精度θx、θy(μrad)** |
±2 |
单项重复精度θz(μrad)** |
±2.5 |
最大速度X、Y、Z(mm/s) |
80 |
最大速度θx、θy、θz(mrad/s) |
800 |
额定速度X、Y、Z(mm/s) |
50 |
额定速度θx、θy、θz(mrad/s) |
500 |
水平负载(Kg) |
10 |
任意方向负载(Kg) |
2.5 |
电机类型 |
步进伺服电机 |
工作温度范围(℃) |
+10 ~ +40 |
主体材料 |
不锈钢/铝合金 |
质量(Kg) |
12 |
电缆长度(m) |
2 |
*注:原点处行程
**注:实测典型值
控制器参数
控制器名称 |
TMC-LAN-HXP |
额定电压(V) |
AC 220 |
额定电流(A) |
1.5 |
额定功率(W) |
350 |
处理器 |
Intel x86 2.0GHz,4cores |
程序存储器 |
16GB Flash DOM盘 |
内部主存储器(RAM) |
2GB DDR3 |
掉电存储 |
1Mbit铁电存储器 |
通信接口 |
EtherCAT通信接口,RJ45插座 1个; 标准以太网通信口,RJ45插座 1个;
USB Host 1个;
HDMI高清显示接口 1个; |
IO接口 |
DIx.0-DIx.7,通用数字量输入,8x2个; DOx.0-DOx.7,通用数字量输出,8x2个;
AIx.0-AIx.3,可变量程模拟量输入,4个;
AOx.0-AOx.3,可变量程模拟量输出,4个;
|
操作系统 |
WINDOWS CE |
工作温度范围(℃) |
0 ~ +55 |